五臂腔鏡手術(shù)機器人在渝首次亮相 斬獲200多項國內(nèi)外專利

華龍網(wǎng)訊（首席記者 董進）3月28日，2024年中國醫(yī)學裝備大會暨醫(yī)學裝備展覽會在重慶兩江新區(qū)悅來國際博覽中心舉辦。記者獲悉，重慶大學機械與運載工程學院教授柏龍，帶著其參與研發(fā)的免CO2氣腹五臂腔鏡手術(shù)機器人NoahTron XIFI®️ 亮相展會，充滿科技感的造型，吸引了不少現(xiàn)場觀眾的目光。

外科手術(shù)經(jīng)歷了開放手術(shù)、微創(chuàng)手術(shù)的發(fā)展，目前正逐步進入機器人輔助手術(shù)的階段。然而，柏龍在學術(shù)交流中發(fā)現(xiàn)，目前市面上的腔鏡手術(shù)機器人被國外產(chǎn)品長期壟斷市場，價格高昂，耗材費用也昂貴。

“我當時就在想，能不能自主研發(fā)一款國產(chǎn)機器人，把價格降下來，讓更多老百姓能夠在就醫(yī)時享用到先進的科技服務(wù)。”2016年開始，柏龍與技術(shù)伙伴黃善燈聯(lián)合組建研發(fā)團隊，展開了漫長的“攻關(guān)”過程。團隊最后得到杭州德諾睿華醫(yī)療科技有限公司的支持，在2019年成立諾創(chuàng)智能醫(yī)療科技（杭州）有限公司。

“我觀察了很多手術(shù)過程，醫(yī)生在手術(shù)時，其實主要是手臂實現(xiàn)手術(shù)的姿態(tài)保持，而具體的動作則更多依靠手腕的局部運動來實現(xiàn)。因為醫(yī)生手臂的動作多數(shù)時候并不大，如果從模仿醫(yī)生手臂進行針對性術(shù)式的擺位，再模擬醫(yī)生手腕的局部靈巧運動出發(fā)，優(yōu)化機器人在腔外的運動空間，我們就可以實現(xiàn)一種全新的串并聯(lián)機械臂構(gòu)型。”柏龍介紹，通過近三年的方案論證，團隊創(chuàng)新設(shè)計出了串并混聯(lián)構(gòu)型腔鏡機器人手臂，各臂上肢模擬醫(yī)生在做不同手術(shù)時的姿態(tài)特點完成術(shù)前擺位，再利用并聯(lián)主動臂在小運動范圍內(nèi)實現(xiàn)具體的手術(shù)操作。這樣一臺手術(shù)機器人就可以模擬不同科室的醫(yī)生完成數(shù)十種手術(shù)。

目前市場上同類產(chǎn)品主要是3-4臂，存在機械臂“不夠”的情況，但這款全新產(chǎn)品的機械臂結(jié)構(gòu)很緊湊，動態(tài)性能好，擺動幅度很小，可以實現(xiàn)5臂的布局，開創(chuàng)了雙主刀機器人手術(shù)模式，可由兩名主刀醫(yī)生同時進行手術(shù)，在復雜手術(shù)中進行配合，令手術(shù)更高效，在人才培育方面，也能夠通過臨床帶教模式得到很大的效率提升。

由于5臂的U型布局，醫(yī)生還可以在手術(shù)時采用“物理懸吊法”建立手術(shù)空間，避免了CO2氣腹的術(shù)后并發(fā)癥，讓患者在開放手術(shù)的條件下接受微創(chuàng)手術(shù)，為老年和癌癥患者提供更安全的手術(shù)方式，真正實現(xiàn)了“換道超車”。

“這款腔鏡手術(shù)機器人我們研發(fā)了近十年，作為一款串并混聯(lián)5臂構(gòu)型的創(chuàng)新產(chǎn)品，目前已經(jīng)申請207個國家專利和30個國際專利。”柏龍介紹，整臺機器人光電機就有120多個，已經(jīng)把主從手之間的操作時延降至最大25ms左右，而其中主手操縱機構(gòu)，團隊從構(gòu)型、功能到實時力反饋人機交互實現(xiàn)，先后迭代了五十多個版本，才最終定型。目前該產(chǎn)品已進入臨床試驗階段，計劃于2025年年底獲證上市。